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Im Zeitraum 3000 - 1000 v. Chr. lebte im Industal ein Volk mit matriarchaler Kultur, die Harappa, die eine echte Kultur des Vergnügens hatten: In jedem Haus gab es im Wohnzimmer ein großes Bett, das der Hausherrin gehörte; es war höher als die anderen Betten und die Frau feierte darauf den Liebesakt mit dem Mann, den sie auswählte, während alle anderen Männer, Kinder, Diener, Freunde vorbeigingen, da sich das Wohnzimmer direkt am Eingang des Hauses befand.
Der Tantra findet seine historischen und kulturellen Wurzeln genau in dieser Gesellschaft, in der Sexualität bewusst und gesund war. Tantra ist die Disziplin der bewussten Sexualität, bei der die sexuelle Energie meditative Zustände durchdringt, sich auf die Kerne von Mann und Frau konzentriert und jene Kraft verleiht, die Liebe und Meditation so stark macht. Aus diesem Grund wurden seine Techniken bald von indischen Yogis im Kundalini Yoga und von tibetischen Buddhisten im Vajrayana übernommen.
Der Begriff Tantra (eigentlich „Gewebe eines Stoffes“) bedeutet Lehrbuch, und die Tantras sind eine Reihe von heiligen Büchern, die außervedischen Ursprungs, aber in gewisser Weise mit den Veden verbunden sind, verfasst von zahlreichen Autoren, von denen viele unbekannt sind, in einem Zeitraum von den ersten Jahrhunderten der gewöhnlichen Zeitrechnung bis fast in unsere Tage.
Die Beziehungen zwischen Tantra und Veda sind äußerst komplex, und die Anhänger des Tantrismus werden von den Vertretern des vedisch-brahmanischen Systems (Brahmanismus, Hinduismus) oft der Häresie beschuldigt, obwohl Tantra und Veda mehrere gemeinsame Faktoren haben, wie die Symbolik der Sprache und die Verinnerlichung des Opfers, wie sie sich in den Upanishaden herausgebildet hat.
Außerdem wurden einige vedische Ritualpraktiken im Tantra fortgeführt, wie die Verwendung bestimmter Werkzeuge und heiliger Formeln. Obwohl die Veden einige Elemente enthalten, die später in tantrischen Quellen wieder auftauchen, stammen die Tantras aus alten, nicht systematisierten Traditionen – yogischen, magischen, astrologischen, erotisch-religiösen und rituellen – aus einer archaischen Kultur der einheimischen, landwirtschaftlich geprägten Bevölkerung, die vor der Ankunft der Arier existierte und im Gegensatz zum vedischen Pastoralismus stand. Diese Völker verehrten die Große Mutter und hatten Fruchtbarkeitskulte und ritualisierte sexuelle Praktiken. Der Ursprung des Tantrismus ist mit dem des Shaktismus verbunden und findet sich in den ältesten tantrischen Texten, die sich unterscheiden in: Hindu-Tantras, die seit dem 5. Jahrhundert n. Chr. existieren (Vishnuitische Samhitas der „Pancaratra“-Schule und Shaivaitische Agamas), und buddhistische Tantras, die ab dem 3. Jahrhundert n. Chr. datiert werden, auch wenn die tibetische Tradition sie auf den Beginn des 7. Jahrhunderts n. Chr. legt.
Einige shivaitische Tantras waren verehrte Inspirationsquellen für Abhinavagupta (11. Jahrhundert n. Chr.) und andere Autoren der kaschmirischen Schule. Sie sind mystisch-philosophischer Natur und unterscheiden sich von den Agamas und Samhitas, die überwiegend rituell-disziplinärer Art für die gemeinsame Verehrung sind. Die Entwicklung des Tantrismus, insbesondere des buddhistischen, scheint starke Impulse durch königliche Patronage sowohl in Indien als auch in Tibet erhalten zu haben. Umgekehrt diente die buddhistische Patronage als indirekter Anstoß für die Schulen des hinduistischen Tantrismus. Um das 10. Jahrhundert n. Chr. erreichte die Entwicklung der Schulen, Lehren und tantrischen Rituale sowie die Verschmelzung der religiösen Kulturen der hinduistischen Tradition mit den Elementen des Tantrismus ihren Höhepunkt. Ab dieser Zeit ist der Tantrismus durch zahlreiche Quellen regelmäßig belegt. Zu den berühmtesten Tempeln für die Verehrung tantrischer Gottheiten in Indien zählen der Vaital Deul (8. Jahrhundert n. Chr.), der Varahi (10. Jahrhundert n. Chr.), beide in Orissa, und der Yogini-Tempel von Bheraghat (10. Jahrhundert n. Chr.). Die Ikonographie dieser und anderer Kultstätten ist von großem Interesse und zeugt von der damals verbreiteten Mode, die nicht auf den Tantrismus beschränkt war, erotische Skulpturen zu schaffen.
Ein erneuertes Interesse am Tantrismus zeigt sich gegen Ende des 18. Jahrhunderts, während er in früheren Epochen gegen rivalisierende religiöse Bewegungen wie die vishnuitische Wiedergeburt des 15. Jahrhunderts kämpfen musste, die wiederum zu einer besonderen Form des Tantrismus namens „Sahajiva“ führte, die heute von der Gemeinschaft der Baul praktiziert wird. Der wichtigste moderne Denker, der vom Tantrismus beeinflusst wurde, war Aurobindo Ghose, und unter seinen lebenden tantrischen Gurus finden sich berühmte Namen aus der indischen intellektuellen Welt.
