Nel 3000 - 1000 A.C. esisteva nella valle degli Indù un popolo di cultura matriarcale, gli Harappei, che aveva una vera e propria cultura del piacere: ogni casa aveva, nel salotto, un grande letto, detto della padrona di casa; era più alto degli altri letti e la donna vi festeggiava l'atto amoroso con l'uomo che sceglieva mentre tutti gli altri uomini, bambini, servi, amici passavano davanti, perché il salotto si trovava proprio all'entrata della casa.
Il Tantra trova le sue radici storiche e culturali proprio all'interno di questa società, dove la sessualità era cosciente e sana. Il Tantra è la disciplina della sessualità consapevole in cui l'energia sessuale pervade gli stati meditativi, focalizzandosi sui nuclei dell'uomo e della donna, e dando quella carica che rende così forte l'amore e la meditazione. Per questo le sue tecniche vennero ben presto adottate dagli yogi indiani nel Kundalini Yoga e dai buddisti tibetani nel Vajrayana.

 

Il termine Tantra (propriamente "trama di un tessuto") significa libro dottrinale e i Tantra sono una serie di libri sacri, di origine extravedica ma in qualche modo collegati ai Veda, elaborati da numerosi autori, molti dei quali ignoti, in un arco di tempo che va dai primi secoli dell'era volgare fin quasi ai giorni nostri.
Le relazioni che intercorrono fra Tantra e Veda sono estremamente complesse e i seguaci del tantrismo sono spesso accusati di eterodossia dai sostenitori del sistema vedico-brahmanico (brahmanesimo, induismo), anche se i Tantra e i Veda hanno diversi fattori in comune, come il simbolismo del linguaggio e l'interiorizzazione del sacrificio quale si è venuto delineando nelle Upanishad.
Inoltre alcune pratiche rituali vediche sono continuate nel Tantra, come l'uso di certi utensili e di certe formule sacre. Benché i Veda contengano alcuni elementi che riappaiono in seguito nelle fonti tantriche, i Tantra hanno origine in antiche tradizioni, non sistematizzate, yogiche, magiche, astrologiche, erotico-religiose e ritualistiche provenienti da una cultura arcaica propria delle popolazioni autoctone a economia agricola preesistenti all'arrivo degli arii e in contrasto con il pastoralismo vedico. Tali popolazioni adoravano la Grande Madre e avevano culti di fertilità e pratiche sessuali ritualizzate. L'origine del tantrismo si collega a quella dello shaktismo e va individuata nei più antichi testi tantrici che si distinguono in: Tantra hindu, esistenti dal V secolo d.C. (Samhita visnuite della scuola "Pancaratra" e Agama shivaiti), e Tantra buddhisti, databili a partire dal III secolo d.C., anche se la tradizione tibetana li colloca agli inizi del VII secolo d.C.
 

Alcuni Tantra shivaiti furono venerate fonti di ispirazione per Abhinavagupta (XI secolo d.C.) e per altri autori della scuola kashmira. Essi sono di carattere mistico-filosofico e si distinguono dagli Agama e dalle Samhita, prevalentemente di tipo ritualistico-disciplinare per l'adorazione comune. Lo sviluppo del tantrismo, soprattutto di quello buddhista, pare aver ricevuto forti stimoli dal patronato regale sia in India che in Tibet. A sua volta il patronato buddhista servì da stimolo indiretto per le scuole del tantrismo hindu. Intorno al X secolo d.C. fu massimo lo sviluppo nelle scuole, delle dottrine e dei rituali tantrici, come pure la fusione fra le culture religiose della tradizione hindu e gli elementi del tantrismo. Da questo periodo il tantrismo è regolarmente attestato da numerose fonti. Fra i templi più famosi per l'adorazione delle divinità tantriche in India, il Vaital Deul (VIII secolo d.C.), il Varahi (X secolo d.C.), entrambi in Orissa, e il Tempio delle Yogini di Bheraghat (X secolo d.C.). L'iconografia di questi e di altri centri di culto è di grande interesse e testimonia la moda, in voga all'epoca e non limitata al tantrismo, delle sculture erotiche.

Un rinnovato interesse per il tantrismo si manifesta verso la fine del XVIII secolo, mentre in epoche precedenti esso aveva dovuto lottare contro movimenti religiosi rivali quali la rinascita visnuita del XV secolo, che dette a sua volta luogo a una particolare forma di tantrismo detto "Sahajiva", oggi seguita dalla comunità dei Baul. Il più importante pensatore moderno influenzato dal tantrismo fu Aurobindo Ghose e tra i suoi guru tantrici viventi compaiono nomi famosi nel mondo degli intellettuali indiani.

 

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