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Entre 3000 et 1000 av. J.-C., il existait dans la vallée de l'Indus un peuple de culture matriarcale, les Harappéens, qui possédait une véritable culture du plaisir : chaque maison avait, dans le salon, un grand lit, appelé le lit de la maîtresse de maison ; il était plus haut que les autres lits et la femme y célébrait l'acte amoureux avec l'homme qu'elle choisissait tandis que tous les autres hommes, enfants, serviteurs, amis passaient devant, car le salon se trouvait juste à l'entrée de la maison.
Le Tantra trouve ses racines historiques et culturelles précisément au sein de cette société, où la sexualité était consciente et saine. Le Tantra est la discipline de la sexualité consciente dans laquelle l'énergie sexuelle imprègne les états méditatifs, en se concentrant sur les noyaux de l'homme et de la femme, et en donnant cette charge qui rend l'amour et la méditation si puissants. C'est pourquoi ses techniques furent rapidement adoptées par les yogis indiens dans le Kundalini Yoga et par les bouddhistes tibétains dans le Vajrayana.
Le terme Tantra (proprement « trame d'un tissu ») signifie livre doctrinal et les Tantras sont une série de livres sacrés, d'origine extravédique mais en quelque sorte liés aux Veda, élaborés par de nombreux auteurs, dont beaucoup sont inconnus, sur une période allant des premiers siècles de l'ère commune jusqu'à nos jours.
Les relations entre Tantra et Veda sont extrêmement complexes et les adeptes du tantrisme sont souvent accusés d'hétérodoxie par les partisans du système védique-brahmanique (brahmanisme, hindouisme), même si les Tantras et les Veda ont plusieurs facteurs en commun, comme le symbolisme du langage et l'intériorisation du sacrifice telle qu'elle s'est dessinée dans les Upanishad.
De plus, certaines pratiques rituelles védiques se sont poursuivies dans le Tantra, comme l'utilisation de certains ustensiles et de certaines formules sacrées. Bien que les Veda contiennent certains éléments qui réapparaissent ensuite dans les sources tantriques, les Tantras trouvent leur origine dans d'anciennes traditions non systématisées, yogiques, magiques, astrologiques, érotico-religieuses et ritualistes provenant d'une culture archaïque propre aux populations autochtones à économie agricole, préexistantes à l'arrivée des Aryens et en contraste avec le pastoralisme védique. Ces populations adoraient la Grande Mère et avaient des cultes de fertilité et des pratiques sexuelles ritualisées. L'origine du tantrisme est liée à celle du shaktisme et doit être recherchée dans les plus anciens textes tantriques qui se distinguent en : Tantra hindous, existant depuis le Ve siècle ap. J.-C. (Samhita vishnouite de l'école « Pancaratra » et Agama shivaïte), et Tantra bouddhistes, datables à partir du IIIe siècle ap. J.-C., même si la tradition tibétaine les situe au début du VIIe siècle ap. J.-C.
Certains Tantra shivaïtes furent des sources d'inspiration vénérées pour Abhinavagupta (XIe siècle ap. J.-C.) et pour d'autres auteurs de l'école du Cachemire. Ils sont de caractère mystique-philosophique et se distinguent des Agama et des Samhita, principalement de type ritualiste-disciplinaire pour l'adoration commune. Le développement du tantrisme, surtout du tantrisme bouddhiste, semble avoir reçu de forts encouragements du patronage royal tant en Inde qu'au Tibet. À son tour, le patronage bouddhiste servit de stimulant indirect pour les écoles du tantrisme hindou. Autour du Xe siècle ap. J.-C., le développement des écoles, des doctrines et des rituels tantriques fut à son apogée, tout comme la fusion entre les cultures religieuses de la tradition hindoue et les éléments du tantrisme. À partir de cette période, le tantrisme est régulièrement attesté par de nombreuses sources. Parmi les temples les plus célèbres pour l'adoration des divinités tantriques en Inde, le Vaital Deul (VIIIe siècle ap. J.-C.), le Varahi (Xe siècle ap. J.-C.), tous deux en Orissa, et le Temple des Yogini de Bheraghat (Xe siècle ap. J.-C.). L'iconographie de ces centres de culte et d'autres est d'un grand intérêt et témoigne de la mode, en vogue à l'époque et non limitée au tantrisme, des sculptures érotiques.
Un regain d'intérêt pour le tantrisme se manifeste vers la fin du XVIIIe siècle, alors qu'à des époques antérieures il avait dû lutter contre des mouvements religieux rivaux tels que la renaissance vishnouite du XVe siècle, qui donna à son tour lieu à une forme particulière de tantrisme appelée « Sahajiva », aujourd'hui suivie par la communauté des Baul. Le penseur moderne le plus important influencé par le tantrisme fut Aurobindo Ghose et parmi ses gourous tantriques vivants figurent des noms célèbres dans le monde des intellectuels indiens.
