En el 3000-1000 aC existía en el valle de los hindúes un pueblo de cultura matriarcal, los Harappei, que tenían una verdadera cultura del placer: cada casa tenía, en el salón, una gran cama, llamada la dueña; era más alta que las otras camas y la mujer celebraba el acto de amor con el hombre que ella elegía mientras pasaban todos los demás hombres, niños, sirvientes, amigos, porque la sala estaba justo a la entrada de la casa.
Tantra encuentra sus raíces históricas y culturales justo dentro de esta sociedad, donde la sexualidad era consciente y saludable. El tantra es la disciplina de la sexualidad consciente en la que la energía sexual impregna los estados meditativos, centrándose en los núcleos del hombre y la mujer, y dando esa carga que hace que el amor y la meditación sean tan fuertes. Por esta razón, sus técnicas pronto fueron adoptadas por los yoguis indios en Kundalini Yoga y por los budistas tibetanos en Vajrayana.

El término Tantra (propiamente "trama de una tela") significa libro doctrinal y los Tantras son una serie de libros sagrados, de origen extravédico pero de alguna manera conectados con los Vedas, elaborados por numerosos autores, muchos de ellos desconocidos, durante un período de tiempo que va desde los primeros siglos de la Era Común hasta casi la actualidad.
Las relaciones entre Tantra y Veda son extremadamente complejas y los seguidores del tantrismo son a menudo acusados de heterodoxia por los partidarios del sistema védico-brahmánico (brahmanismo, hinduismo), incluso si los Tantras y los Vedas tienen varios factores en común, como el el simbolismo del lenguaje y la interiorización del sacrificio tal como surge en los Upanishads.
Además, algunas prácticas rituales védicas continuaron en el Tantra, como el uso de ciertos utensilios y ciertas fórmulas sagradas. Si bien los Vedas contienen algunos elementos que reaparecen posteriormente en las fuentes tántricas, los Tantras se originan en tradiciones antiguas, no sistematizadas, yóguicas, mágicas, astrológicas, erótico-religiosas y ritualistas provenientes de una cultura arcaica propia de las poblaciones indígenas con economía agrícola pre -existente a la llegada del Arii y contrario al pastoralismo védico. Tales pueblos adoraban a la Gran Madre y tenían cultos de fertilidad y prácticas sexuales ritualizadas. El origen del tantrismo está ligado al del shaktismo y debe ser identificado en los textos tántricos más antiguos que se distinguen en: el tantra hindú, existente desde el siglo V d.C. (Samhita visnuite de la escuela "Pancaratra" y Agama Shivaiti), y el budista Tantras, datables a partir del siglo III d.C., aunque la tradición tibetana los sitúa a principios del siglo VII d.C.
 

Algunos Shivaite Tantras fueron veneradas fuentes de inspiración para Abhinavagupta (siglo XI dC) y otros autores de la escuela de Cachemira. Son de carácter místico-filosófico y se distinguen de los Agamas y los Samhitas, principalmente de tipo ritualista-disciplinario para el culto común. El desarrollo del tantrismo, especialmente el budista, parece haber recibido fuertes impulsos del patrocinio real tanto en la India como en el Tíbet. A su vez, el mecenazgo budista sirvió como estímulo indirecto para las escuelas de tantrismo hindú. Alrededor del siglo X dC, el desarrollo en las escuelas, de las doctrinas y rituales tántricos fue máximo, así como la fusión entre las culturas religiosas de la tradición hindú y los elementos del tantrismo. A partir de este período, el tantrismo es regularmente atestiguado por numerosas fuentes. Entre los templos más famosos para el culto a las deidades tántricas de la India, el Vaital Deul (siglo VIII d. C.), el Varahi (siglo X d. C.), ambos en Orissa, y el Templo Yogini de Bheraghat (siglo X d. C.). La iconografía de estos y otros centros de culto es de gran interés y testimonia la moda, en boga en la época y no limitada al tantrismo, de las esculturas eróticas.

Un renovado interés por el tantrismo se manifiesta hacia finales del siglo XVIII, mientras que en épocas anteriores había tenido que luchar contra movimientos religiosos rivales como el renacimiento de Vishnu del siglo XV, que a su vez dio lugar a una forma particular de tantrismo llamada "Sahajiva. ", seguido hoy por la comunidad Baul. El pensador moderno más importante influenciado por el tantrismo fue Aurobindo Ghose y entre sus gurús tántricos vivos aparecen nombres famosos en el mundo de los intelectuales indios.

​