Em 3000-1000 aC existia no vale dos hindus um povo de cultura matriarcal, os Harappei, que tinham uma verdadeira cultura do prazer: cada casa tinha, na sala, uma cama grande, chamada de dono da casa; era mais alto que as outras camas e a mulher celebrou o ato de amor com o homem que escolheu enquanto todos os outros homens, crianças, criados, amigos passavam, porque a sala ficava logo na entrada da casa.
O Tantra encontra suas raízes históricas e culturais bem nesta sociedade, onde a sexualidade era consciente e saudável. Tantra é a disciplina da sexualidade consciente na qual a energia sexual permeia os estados meditativos, concentrando-se nos núcleos do homem e da mulher, e dando aquela carga que torna o amor e a meditação tão fortes. Por esta razão, suas técnicas logo foram adotadas pelos iogues indianos no Kundalini Yoga e pelos budistas tibetanos no Vajrayana.

O termo Tantra (propriamente "trama de um tecido") significa livro doutrinário e os Tantras são uma série de livros sagrados, de origem extravédica mas de alguma forma ligados aos Vedas, elaborados por inúmeros autores, muitos deles desconhecidos, ao longo de um período de tempo que vai desde os primeiros séculos da Era Comum até quase os dias atuais.
As relações entre Tantra e Veda são extremamente complexas e os adeptos do Tantrismo são frequentemente acusados de heterodoxia pelos adeptos do sistema Védico-Brâmane (Brahmanismo, Hinduísmo), ainda que os Tantras e os Vedas tenham vários fatores em comum, como a o simbolismo da linguagem e a internalização do sacrifício como surgiu nos Upanishads.
Além disso, algumas práticas rituais védicas continuaram no Tantra, como o uso de certos utensílios e certas fórmulas sagradas. Embora os Vedas contenham alguns elementos que reaparecem posteriormente nas fontes tântricas, os Tantras têm origem em tradições antigas, não sistematizadas, iogues, mágicas, astrológicas, erótico-religiosas e ritualísticas oriundas de uma cultura arcaica típica das populações indígenas com uma economia agrícola pré -existente à chegada dos Arii e contrário à pastorícia védica. Tais povos adoravam a Grande Mãe e tinham cultos de fertilidade e práticas sexuais ritualizadas. A origem do Tantrismo está ligada à do Shaktismo e deve ser identificada nos textos tântricos mais antigos que se distinguem em: Tantras hindus, existentes desde o século V dC (Samhita visnuite da escola "Pancaratra" e Agama Shivaiti), e budistas Tantras, datáveis a partir do século III d.C., ainda que a tradição tibetana os coloque no início do século VII d.C.
 

Alguns Shivaite Tantras foram fontes reverenciadas de inspiração para Abhinavagupta (século 11 dC) e outros autores da escola da Caxemira. Eles são de caráter místico-filosófico e se distinguem dos Agamas e dos Samhitas, principalmente de tipo ritualístico-disciplinar para o culto comum. O desenvolvimento do tantrismo, especialmente do budismo, parece ter recebido fortes impulsos do patrocínio real tanto na Índia quanto no Tibete. Por sua vez, o patrocínio budista serviu de estímulo indireto para as escolas do tantrismo hindu. Por volta do século X d.C., o desenvolvimento nas escolas, das doutrinas e rituais tântricos foi máximo, bem como a fusão entre as culturas religiosas da tradição hindu e os elementos do tantrismo. A partir deste período, o Tantrismo é regularmente atestado por inúmeras fontes. Entre os templos mais famosos para a adoração de divindades tântricas na Índia, o Vaital Deul (século VIII d.C.), o Varahi (século X d.C.), ambos em Orissa, e o Templo Yogini de Bheraghat (século X d.C.). A iconografia destes e de outros centros de culto é de grande interesse e testemunha a moda, em voga na época e não limitada ao tantrismo, das esculturas eróticas.

Um interesse renovado pelo tantrismo se manifesta no final do século XVIII, enquanto em épocas anteriores teve que lutar contra movimentos religiosos rivais, como o renascimento de Vishnu do século XV, que por sua vez deu origem a uma forma particular de tantrismo chamada "Sahajiva.", hoje seguido pela comunidade Baul. O mais importante pensador moderno influenciado pelo tantrismo foi Aurobindo Ghose e nomes famosos no mundo dos intelectuais indianos aparecem entre seus gurus tântricos vivos.

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